“海洋机器人”海上初试日志
（1985年11月22日-1986年1月6日）
曹慧珍 原作 梁波 整理
编者按：
1982年，中国科研实验室重点课题“智能机器在海洋中的应用（HR-01试验样机）”正式立项，成为中国水下机器人事业的发端和重要里程碑。沈阳自动化研究所曹慧珍同志全程参加了我国第一台水下机器人“HR-01”海人一号海上初试，这是她在试验期间的日记，真实客观地反映了我国早期水下机器人研制的艰辛历程，以及老一代科学家为克服各种困难表现出的可歌可泣的奉献精神，是一份宝贵的第一手资料。退休后，她将工作期间形成的9本日记（这是其中1本的部分内容），捐献给球盟会(中国)综合档案室。现经本人同意并审阅，整理发表。
整理者注：
1.日志有文字部分共140页，64开无封皮日记本，该部分整理后约9000字；
2.日记不尽完整和陆续在，跨度从1985年11月至1986年1月“海人一号”初试期间，即一个半月时间；
3.整理力求原汁原味反映原作内容，只在个别容易引起歧义的地方备注，其中〔〕中字为整理者所加备注，□为原文不详。
4.标点符号根据上下文理解标出，许多地方未加标点。
原作者简介：
曹慧珍，曾用名曹惠珍，女，汉族，1935年5月28日生，辽宁沈阳人。1956年9月至1958年10月，就读于大连工学院（今大连理工大学）化工系；大学三年级时被抽调到（俗称“拔青苗”）筹建中的辽宁电子技术研究所（沈阳自动化研究所前身），工作至1960年7月。1960年7月至1964年1月在北京中国科研实验室自动化研究所进修“远动技术”。1964年2月至1966年5月在中国科研实验室东北工业自动化研究所（即今沈阳自动化研究所）第三研究室工作，期间于1966年4月加入中国共产党。1971年3月15日，在北京参加中国科研实验室计划工作座谈会时受到周恩来总理亲切接见，并回答了总理提出的有关“09工程”项目研制和科研管理问题。1965年5月起直至1995年5月退休，长期在研究所计划调度处、科技处等科研管理部门工作，期间于1987年1月被聘为高级工程师。
1985.11.22 阴 雪
今早，我所小面包车早6时从〔研究〕所里出发，去38625部队。
我今日乘92次、早8点从沈阳坐〔火〕车去大连。我同邹荃荪同志一起到大连，他住在造船公司宾馆二部401房间，我在这里等候所里的〔小面包〕车。晚8:05，由魏永林开车，随车者有罗恒俊、张军和吕宁京。我们晚9:30左右到达38625部队招待所。
1985.11.23 晴
早饭后，八时我同罗恒俊同志到部队找孟主任。部队很重视，创建了领导小组。由孟主任挂帅，有李参谋长、尹主任、政治部主任、后勤处长，直接联系人李参谋。在这个会议上，我提出以下几个问题：
1.吊车；2.拉电源；3.借桌子2个；3.借板凳10支；4.24日去大连接我所同志。
最后，李参谋长、后勤处长、李参谋，我们一起到码头。在这里，李参谋长提出，在场地安装的设备安全他们不负责任。
当天下午，又研究了食宿问题。
下午3时，我们乘所里车去电信局，我给所里打电话〔汇报〕，由〔计划调度处处长〕张念哲接的：①〔场地〕设备安全问题部队不负责任；②要开人事介绍信；③行车安全问题。
1985.11.24 星期日 晴
早晨吃完早饭，我同张军、司机开车去大连造船公司宾馆二部，小罗〔恒俊〕去陪同部队车的司机一起去〔大连火车站〕接站。
到招待所已是上午10时，吕宁京不在，我们坐在他的房间等他，邹荃荪在。
下午1:20到车站接所里来的同志：朱桂海、封锡盛、王棣棠、冯仲良、夏春和、崔殿忠、何凤岭、李红军、杨芦洲、王甫臣、李双俊、杨忠忱、张启文、毛素银、董军、电源厂老王〔正阳〕。
晚6时所里车到，由赵□、小刘司机开车。
图1 日记剪影1
1985.11.25 星期一 晴
早饭后，我们把车开到码头开始卸车。当我们卸完车，把〔包装〕箱子装车后，我们先回招待所。待11时，司机回来把车开回，在路上掉下一个箱子摔坏，没有丢东西。下午司机去大连（解放车）。
晚上5时，〔机器智能与机器人技术研究部简称二部（下同）副主任〕梅家福同志带的车已到。这是由沈阳六队〔雇的〕车，有两位司机。晚饭招待司机（酒，自己买），两瓶罐头。
发现控制台不少螺钉掉下。
1985.11.26 星期二 晴
早饭后大家去码头卸车，发现螺钉、〔螺〕帽掉下，有些焊头掉下，老毛〔素银〕的板子大电阻也掉下来了。
然后开始接电源，部队的动力电于今日下午接好。
各部分开始检查自己的部分。
老梅〔家福〕开始支帐篷，架子在晚下班前搞完。
发现有的元件（大电阻、变压器）掉下来。
1985.11.27
今天上午电源接完（朱桂海、夏春和）。
早8时我同老梅〔家福〕去司令部找孟主任，主要研究在码头上的设备安全问题，此事未达成协议，部队坚持让我们派人值班。部队决定派人帮助我们搭棚子。
李参谋约好下午1:40时到司令部门前等，要4、5人。借杆子和桌、凳。我们按时到，李参谋找不到。约2时，李参谋来又说没有车，让等着，我们只好回到招待所等。大约2:30左右来电话，我们去。把东西拉到码头便开始搭棚子，下午5时多才搭完。就在搭棚子时，朱桂海试缆车，电机只有一个方向转，使电缆绞上。由于滑轮上边的螺丝掉了，缆跑出滑轮外边，结果把脐带电缆划破。
控制台之间的插头互相之间检查完。
〔电路〕板子掉的元件已焊完。
1985.11.28 星期四 晴 风 降温
今天下午〔上海〕交大顾〔云冠〕老师来了。
今天下午，我同小罗〔恒俊〕、张军、小魏〔永林〕去市里，打长途电话给张念哲，主要内容：
1、让付英、陈鹤宾、许静波、周纯祥来，同时刘晓延也来；
2、让付英带2.5公斤弹簧秤；
3、把脐带电缆外护套割下40cm带来；
4、请寄到38625部队，账号85141，寄来3000元；
5、晚上值班请保卫科来人，建议由韩忠恕来；
6、张军买天线（室外的），28元左右；
7、请把二部理发推子带来；
8、封锡盛要单皮鞋，找孙鸣苏、宋金城都可；
9、让刘晓延、周纯祥问工厂单杆修好否？否则借112王苗子〔王振华〕的单杆，并加两个电位器，让燕奎臣帮助做一下；
今天经请示张念哲，把天线买来。
今天上午部队派水车把电缆箱装了水。
1985.11.29 星期五 晴
今天各部分恢复，传输在拷机。
液压部分开始检查，上午发现垫圈有问题。请部队帮忙，利用他们的床子，杨〔忠忱〕师傅车的，回来装上。加电后又发现管道焊的有裂〔纹〕，又请部队帮忙，是后勤部牛处长给焊的。到码头已是下午4时，装上后通电没有发现漏。
现在400周〔电源〕各部都调完，50周电源还未给。
晚上接到所里电话，明天有6名同志来，要去大连接他们。
1985.11.30 星期六 大雪 下午晴
早晨起床看到外边有层不太厚的白雪，吃完饭后往工作地点走时，外边下起鹅毛般的大雪。
天气不好，可还要到大连去接从所里来的同志。由于脐带电缆〔问题〕的关系，我们还要去大连化物所，求援解决胶的问题。我亲自找了〔大连化物所〕科技处的王培棠同志。他持续热情帮助找配胶老何同志，老何听说是粘聚氯乙烯，便现给配了胶，我们拿来。
今天很紧张，由于路不好走，到大连已是10点。先到〔大连〕化物所，然后去买地板，接着买胶布、螺钉、〔螺〕帽等。连饭没吃就接从所里来的同志，大家到后一起买点东西在车上吃的。来6人，许〔静波〕、付〔英〕、周〔纯祥〕、陈〔鹤宾〕、刘〔晓延〕〔等〕。
1985.12.1 星期日 大雪转晴
今天二餐，早8:30开饭，之后便都去码头。开始把电缆包好，然后各部分调试，大约在10点时，把前边架〔子〕去掉开始手工调试。直至下午2:30时，还有三个问题存在：①航行控制系统⊥〔垂直〕方向只一个方向转；②手腕动作不灵活；③电视传输有一路不行。
晚上3:30时吃饭，饭后又去了码头调试，直至晚8时才回来。加班的人员有：梅〔家福〕、朱〔桂海〕、封〔锡盛〕、毛〔素银〕、李红军、陈鹤宾、夏〔春和〕、王甫〔臣〕、曲刚、杨芦洲、冯仲良。
三个问题全部解决。
1985.12.2 星期一 晴 风
今天上午10时左右，〔上海〕交大曹〔智裕〕老师来了。
许静波调字符叠加，直至晚上加班找问题。刘晓延□罗经调试，后来发现压力传感器不通，经〔查〕找发现线断，晚上重新焊线。
下午给〔二部主任〕谈大龙打电话，告诉4-5日下水。
晚上加班的有封〔锡盛〕、董军、毛〔素银〕、许静波，后来接到老封电话，风太大，棚子有危险。这时有梅〔家福〕、朱〔桂海〕、夏〔春和〕、陈鹤宾、罗恒俊、张军、杨芦洲、曹〔慧珍〕等去拉棚子，直至〔晚〕9时左右回招待所。
1985.12.3 星期二 阴转晴
计划上午移动缆车，吊车未来，下午来了。由于司机急着走，没吊就回去了，说是明早再来。
上午发现航行控制器有问题，经查找与传输有关。经双方查找，是架上插座接线针在往筒子推时断了，最后连上就解决了。〔机械〕手又出现振动，初步预计是主轴精度有变化，是机械爬行，所以老崔〔殿忠〕意见不要再试了，〔机械〕手停了。
下午发现液压一个管子焊缝开了，便去找部队协助焊。经焊两次都不行，只好明天找工厂焊了。
下午接电话说所长来，让回电话。我晚上去往蒋〔新松〕家里挂电话，得知蒋〔新松所长〕、〔王〕天然〔副所长〕、艾〔荣群〕书记、〔谈〕大龙乘502次〔火车〕来。
1985.12.4 星期三
早饭后到码头，老梅〔家福〕召开全体人员会议。讲了所长要来大家注意的事，以及当日工作安排。
上午搬吊车，接着就是接线、焊线。液压部分有个管子还未焊好，下午通电加压后仍然漏。接着又找部队，杨忠忱师傅亲自焊。回来接上后仍然不行，最后把软管接上了。
上午动力电又有一相掉电，下午2时左右才修好。
老毛〔素银〕的筒子装完，准备封盖。
晚上七时半，我同老梅〔家福〕去接蒋〔新松〕、〔王〕天然、艾〔荣群〕书记、〔谈〕大龙4人。
1985.12.5 星期四 阴
早晨起来见外边下雨，又冻上，所以走路滑。蒋〔新松〕所长、艾〔荣群〕书记等领导都与我们一起吃饭。
早饭后所长等人去码头。我同小罗〔恒俊〕去取东西，同时给〔上海〕交大开〔乘坐〕飞机介绍信，几样东西只能拿到对讲机。当我走到码头，路上碰到所长们回来，我也随着回来了，他们意见是换个地方〔做试验〕。那里最大的优点海底是沙石，没有尖石，可保证装置安全。
下午38625部队王主任、李参谋长等都来看所长，老蒋〔新松〕把我们搬家〔换地方〕之事提出，部队表示同意。
刘晓延回沈。
图2 日记剪影2
海水涨、落潮情况
码头地区：
海水含盐度：31/7
海水比重：1.029
1985.12.6 星期五 晴 气温低
早饭后，蒋〔新松〕、〔王〕天然、艾〔荣群〕、〔谈〕大龙回沈阳。小罗〔恒俊〕去大连买鞋、手套，老梅〔家福〕、老朱〔桂海〕去38027部队说试验〔之事〕，直至下午4时才来电话，谈成经费6500元，所以决定搬家〔换地方试验〕。接着大家全去码头收拾。
上午滑环做了试验，基本可以。
晚上梅家福召集领导小组成员开会，把谈协议情况〔作了〕介绍，然后决定搬家。明天主要是搬家，争取各方都出两辆车，这个部队出吊车。明天去司令部联系。
1985.12.7 星期六 晴
今早主要是到码头拆帐篷和两个篷子。上午大约十点左右，东西都收拾完了等车。
早一上班，我同老梅〔家福〕去司令部见李参谋，告诉他我们已经决定走了。他约了孟副主任见我们，老梅把搬家的意见以及对方部队的配合情况讲了。孟主任表示，西岗力量强，我们是小单位。孟主任讲关于结尾问题，由公司同你们谈。孟主任下午4时出差去北京开会。
上午11时，38027部队来了一辆汽车。把借38625部队的东西还回（桌子两个、凳子10个、一堆电缆、吸尘器、10个浮球、6个轮胎）。
我们同38625部队借的东西：杆子10根、报话机2副、4个单机、动力电缆1根、浮球10个，李参谋已同意。
下午2时车才来，吊车来自38625部队。38027部队也只来一个车，只好每辆车跑两次。第一次是3时左右离开码头，我们在码头等回来车是4:30时，决定往回走时在大门口遇上回来的车，便又去码头装车。最后由于东西不能放，才决定车不跑过去，明天早饭后再启程。
1985.12.8 星期日 雪
今天下大雪。大家都到码头去把放机器人的篷子搭起来。今天特别冷，一上午全在外边，冻的很厉害，手脚都麻木，而我的手已经肿了。〔此段内容原作者写完又划掉，在此照录〕
早晨老梅〔家福〕找我，决定今早饭后大家搬进第一车人，主要去西六码头，卸昨晚装的车。接着我请李参谋同司机讲一下，再跑一次把宿舍的箱子及人都送到。大约11时左右，我们都到了长江路77号。人员安排好之后，我就把大家叫起去码头。当我们到码头时，老梅、朱〔桂海〕等人正要往回走，他们已把箱子卸完且把控制台已搬进帐篷。
后经研究，下午让大家休息，且星期日可以洗澡，就这样下午都去洗澡了，这是从离沈〔阳〕16天来第一次洗个澡。
我原与小董在大房间，回来之后才知道已把我们调到后楼101房间。我们六人：毛〔素银〕、许〔静波〕、周纯祥、付英、董军、我住在一起，这里好的就是有个卫生间。
1985.12.9 星期一 大雪
今天仍是风雪，很冷。大家都到码头，把〔遮〕盖机器人的篷子搭起来了。这里的部队没有出人帮忙，朱桂海接电源。原想把缆车向码头上移动，经冯仲良联系下午来吊车，所以决定下午再动。
下午，老梅〔家福〕、朱〔桂海〕、封〔锡盛〕、夏〔春和〕等人约12:30左右去码头。我约1时左右到前楼121房间问及情况后，我随着给所里张念哲同志寄封挂号信，把与38027部队的协议寄回，同时寄封信，并请赵经纶或朱德先办理寄款手续。所以我与张军、李双俊先去邮局，然后就去码头。正好吊车已到，这里有〔上海〕交大顾〔云冠〕、曹〔智裕〕二位，冯仲良、王棣棠，再加我们三人及先来四人，计11人，小魏〔永林〕也赶来了。这时，吊车与人推一起，把缆位置放好。
下午，他们买了胶皮把控制台垫好。
朱桂海把电源接好，老夏〔春和〕和梅〔家福〕把液压泵的电源也接好。
1985.12.10 星期二 晴
今天天气较好，上午较暖和。上午一些人搞缆车里的冰，准备放缆，已全都冻上，只好倒油及棉纱点火加热。所以，上午把水箱的水放的差不多了，缆车可以动了。中午由于盆〔里〕的火未熄，夏春和在那里看着。
〔在〕帐篷里接控制台的电源，上午全都接完。
下午，把脐带电缆的插头安好，缆车的电源、信号线也都接好。在2:30时开始通电。液压通电加压，〔机械〕手漏油也解决了，主要〔因〕运输松动了。〔机械〕手控制正常，姿态正常，传输正常，观测有一路（暗光）正常。激光图像信号未有，后来把浮筒打开，是由于插的接线天气冷线〔冻〕硬断线，接上便好。从今天下午情况看，装置的稳定性还是可以的，搬一次家〔换地方试验〕未打开筒子就较好。
预计后天下水，明天要仔细检查漏水的可能性，然后应讨论试验项目和程序。
〔以下数据原文并未注明，根据此前数据的推断，应是试验地点的涨、落潮情况〕
北纬38°48′ 东经121°15′
12日 04:40时 049 10:04时 200（cm）
16:08时 004 22:48时 295
13日 05:30时 048 10:51时 196
16:54时 002 23:34时 297
14日 06:20时 048 11:37时 191
17:40时 005
15日 00:19 291 07:07 048
12:25 186 18:27 012
16日 01:04 278 07:52 048
13:14 183 19:17 022
17日 01:49 259 08:36 048
14:08 180 20:08 033
18日 02:38 239 09:21 047
15:06 177 21:05 047
19日 03:27 220 10:14 047
16:10 176 22:11 061
20日 04:23 201 11:09 047
17:22 179 23:26 072
〔开〕野外作业的证明。
1985.12.11 星期三 晴转阴
早饭后，我去38625部队谈以前〔试验合作〕协议之事，他们只有李参谋长和李参谋。经过交谈，他们意见是将〔预付的〕8000元留下，我的意见给他〔们单位〕5000元，这里有分歧，最后没有定。他们提出，〔机器人〕下水告诉他们一下。
今天码头停电，下午我同老毛〔素银〕、朱〔桂海〕、梅〔家福〕、张启文、封锡盛去码头。朱〔桂海〕把缆车控制部分装完，帐篷电灯电源装好。
晚上大家都去〔码头〕，6时来电。晚上把〔机器人〕触觉装上，一切装完试验都正常。触觉线走的不对、又重改，直至晚上11时才回来。明天计划〔海人一号〕下水。
1985.12.12
12月11日晚七时的天气预报（基地发布）：
天气多云，有时有小雪，风向西北，12日转西南，4-5级，视距大于5浬〔海里〕，轻浪，12日转小涌。
早八时开会:
一、控制室：封〔锡盛〕
驾驶：冯仲良
观测：毛〔素银〕、许〔静波〕
电源：封〔锡盛〕负责
操作：王甫臣
二、收放组：朱〔桂海〕、顾〔云冠〕、王、陈鹤宾、挂钩水手
三、绞车、缆车：曹智裕、崔〔殿忠〕、夏春和、曲刚、李双俊、杨忠忱
四、水下摄像：何〔凤岭〕、李红军、杨芦洲
五、记录、录像：王棣棠、周纯祥、付英，联络罗恒俊
六、橡皮舟：八人
联系：曹慧珍
今天主要搞平面航行试验。
第一次下水试验程序：
1.各部分检查、准备
2.开400Hz电源（开1小时）
3.本体就位，脐带挂缆
4.吊车就位，各部就位
5.吊车就位
6.挂钩
7.水下50Hz合闸
8.升油压
9.起吊（脐带电缆配合）、下水
10.调平衡
11.航行试验，侧转一进、一退
12.起吊
13.停50Hz
14.冲洗
15.一小时后停400Hz电源
〔此日共计写了两篇日记，此篇似为准备会上的记录，以下为当日试验过程的详细记录〕
1985.12.12 上午 晴 码头有小浪
早八时开400Hz电源，一个小时后罗经稳定工作。
9:20时 推出“海人〔机器人〕”到码头上
9:23时 各就各位
张军摄像在码头北侧，水下摄像从码头北侧下水，橡皮舟从北侧下水。
9:30时 给油压，100
9:35时 卸压
9:43时 开始起吊，不加油压
岸边放有两个车轮。
由于吊车绳不够长，吊上岸加钢丝绳，10:05重新起吊下水。10:07第二次下水。
10:10时 第二次从水里起吊
10:13时 油泵加压，110，（3.1~3.4V）
10:18时 〔机械〕手各种动作都进行一次
10:20时 第三次下水
10:24时 全部下水
前进，右转向前，离开岸边，向南方向前进，全速前进，向西南方向前进。
10:32 距离40米，（60-70米）
10:34 距岸80米
10:36 开始收揽
10:38 开始潜水
10:39 机器人浮上水面，收缆，机器人向岸边归来
10:50 航向正75° 泵压100
负50° 泵压100
水下：暗光摄像机录不到图像；激光摄像机看到水气泡，有时可看到机械手。
10:53时 潜水员下水
11:00时 潜水员在水〔下〕录像，潜水员距机器人1米左右
11:20 开始收缆，机器人向后退
毛〔素银〕讲：水下图像收的〔信号〕不好，一时好一时不好，主要是滑环接触不好造成的，暗光摄像机是广角镜头，所以处于白光什么也看不到。
11:24时 准备起吊
11:25时 开始起吊
11:30时 机器人上岸，卸压
〔1985.12.13无日记，零散记录的内容，似工作计划安排，但相互之间看不出逻辑关系，现照录于此〕
方世章、李俊鹏、衣林，计划、器材处长，人事处，机关等
14日
协议、寄款
1．20日以后
2．14日 美国签字 录机带 14日2时到北京
3．院 经委 时间定一下
蒋20-22日
张军，14日2时前科学部，二楼50号
来大连到北京，火车
1985.12.14 北风6级 最高气温-8℃
上午，第二次下水试验：
9:40 吊车来，开始准备起吊
9:51 给50周〔电源〕，加油泵压，〔机械〕手的上边油管接头漏油，停止给压，紧接头
9:56 重新给50周电源，油泵加压60、80、100
9:57 挂钩
10:07 下水，侧推，前进，压力70
10:21 开始下潜、上浮
10:22 下潜
10:23 上浮
10:25 下潜
10:26 上浮
有段时间失控，主要是由于滑环错位造成的，以前未看到。
10:38 监视器可以看到〔机械〕手
10:45 水深6米左右，11:30可达9米
10:53 潜水员下水
11:01 机器人下潜到海底，6米水下灯光全开。〔机械〕手黑色在水下看的不清，而料斗前边横杠看的清楚，这对今后配色很重要。
11:05 云台动作，潜水员俯仰、水平。云〔台〕上的灯已坏，其他的灯都亮。
11:11 〔机械〕手准备抓东西
11:18 〔机械〕手抓东西
11:21 〔机械〕手第二次抓东西，放进料斗
11:24 〔机械〕手在海中做各种动作
11:30时 岸边海水深9米
11:32时 〔机器人〕本体从海底上升
11:40 开始在水下起吊
11:43 机器人上岸
今天参观试验的人员：
〔沈阳〕分院：骆继勋、郑崇达
〔研究〕所：王天然、常毅、王志信、吕军昌、胡宝良、冯传庚、孙德光
38625部队来了20人左右
〔中国科研实验室〕声学所有3-4人
今天班大队长与政委来码头见〔沈阳〕分院及所领导。
1985.12.15 星期日
昨天做完第二次下海试验，看来比较满意，所以今天休息，这是来试验第一次休息。
晚上6:30-8:30时，〔上海〕交大顾〔云冠〕、曹〔智裕〕老师谈了一下，主要有我、梅〔家福〕、朱〔桂海〕等人。
顾〔云冠〕老师意见：
1.机器人合作从〔19〕80年开始较好，请奖的话不该忘掉他们，涉及提职晋级的事
2.〔19〕85年这项工作基本结束，资料整理还需要一段时间，资料整理以后通信联系
3.液压系统装完之后，你们〔研究〕所做了不少工作
4.经费紧张，如果〔19〕86年做南海试验，差旅费由你们所承担
1985.12.16 上午〔本日分上、下午记了两篇日志〕
各部分人员会议：梅〔家福〕、朱〔桂海〕、王棣棠、封〔锡盛〕、崔〔殿忠〕、冯〔仲良〕、毛〔素银〕、李红军
封：对这次试验估计：按功能试验基本达到，现在看来，压力计、字符叠加没做。关于控制需要积累经验，天津〔产的〕声纳未开，它开影响传输，所以未做。
梅：在家里〔研究所〕定的功能性试验，就这样去南海是不行的。航行试验又把〔机械〕手各种动作加上。用录像来汇报，有些镜头还要补。
崔:现在看来航行系统还未闭环，应找个适合条件的地方，把闭环试验做完。
梅:现在只有改进比现在水平高，不能比现有水平低，需要解决问题：
1.压力计
2.全电视信号
3.液〔压〕管换
4.滑环
5.检查字符〔叠加〕线
会后大家去码头，今日市里停电。
〔以下这份人员列表似为统计参试人员在试验期间的工作时间，这些人也是屡次在日志中出现的人员，涵盖了现场试验的全体人员，除几名管理支撑外，大部分为科研人员，共计29人〕
罗恒俊 11月23日~12月6日
张 军 "
魏永林 "
曹慧珍 "
朱桂海 11月25日~12月6日
封锡盛 "
王棣棠 "
毛素银 "
董 军 "
王甫臣 "
李红军 "
杨芦洲 "
冯仲良 "
夏春和 "
张启文 "
何凤岭 "
崔殿忠 "
杨忠忱 "
李双俊 "
梅家福 11月25日~12月6日
许静波 12月1日~12月6日
付 英 "
周纯祥 "
陈鹤宾 "
曲 刚 "
刘晓延 12月1日~12月4日
上海交大：
顾云冠 11月29日~12月6日
曹智裕 12月2日~12月6日
（拉林）松花江电子仪〔器〕厂：
王正阳 11月25日~12月6日
1985.12.16 下午
13:30时去38625部队：
①办理野外工作证明；
②谈协议中的经费问题，这次又是与李参谋谈的。他也叫住，当时你们现场都看过，包括蒋〔新松〕所长都来看过，都同意，可你们却提搬迁，我们不能留，应从长远看以后还要协作，我〔们认为〕还是不要动为好。我最后提出个方案，把我们的伙食费从这里出，他表示可以商量。
张念哲电话打到招待所。
下午给张〔念哲〕打电话，他的意见：
1.试验可以“花样”多点
2.买点土特产
我从38625部队打来野外作业证明。
1985.12.17 晴
今早，拉林〔松花江电子仪器厂〕王〔正阳〕师傅离开。
下午顾〔云冠〕、曹〔智裕〕两位老师回上海。
上午王〔正阳〕师傅走，电源就烧了，老朱〔桂海〕正在查找原因。下午滑环也出了问题。
下午朱德先、吕军昌、姚林、卞〔瑰石〕来招待所。下午查电源，老封〔锡盛〕找压力计方面的问题。
原计划今天开始老梅〔家福〕导演搞录像，由于电源出事，没能进行。
晚上会餐。
1985.12.18
早6:30时与张惠阳通话，飞机票23日也要，并告诉：《人民日报》《中国日报》国外版已发表我们试验的消息，《经济日报》国内也发表了消息。
上午去38625部队、去取款。听说参谋长休假，李溪平出差，我便追问此事。经李参谋讲，参谋长与王主任、王副参谋长一起定下来8000元不退，他讲这事找参谋长也无用，看来这事主要由王主任定的。
1985.12.19 晴〔本日也记了两篇日志〕
张念哲主持会议。梅家福、朱桂海、封锡盛、王棣棠〔参加〕。
张：讨论一下明年出海试验的目的和计划。
朱：这个试验应是明年南海试验的预演，〔南海试验〕不要〔是〕这个试验的重复。
梅：如果出海试验，〔这次试验〕应是南海试验的前导，这样需要在这次试验总结改造后进行。
封：我们的试验应先做，而把整机试验都做了，我的意见还要补试验：航向闭环、罗经，深度试验需要压力闭环，要出海〔试验〕应把定位声纳和测深测高〔做了〕。
张：如果这里的出海试验应是南海〔试验〕的前导，这样需要给一段时间做改进工作，所以这个试验应放在明年7-8月份。
封：我们少部分人，在岸边做闭环试验。
1985.12.19 晚
蒋〔新松〕、张〔念哲〕、朱〔桂海〕、梅〔家福〕、封〔锡盛〕、王〔棣棠〕、朱〔怀志〕
蒋：1.〔海人〕HR-1〔19〕86年结束，按莫干山会议定的指标完成。HR-2产品。机械手应改。
2.航行控制要做出，加航行轨迹
3.滑环要改进，交李双俊
4.声纳要装上
这样把我们的工作大大加强，明年底在南海鉴定。
航行控制：封锡盛
航迹显示：朱德先安排
声纳：陈□、姚林
滑环：李双俊、王棣棠
晚6:40时，蒋〔新松〕所长召开全体人员会议。
先留下一部分人做航行控制到月底，元月10日来做出海试验。
1985.12.20（本日无标明日期的日志，但有如下记录，似为补记）
20日观看“海人”下海试验
吴爱笑（女） 人民日报科教组记者
陈宝德 中央电视台
张成河 "
闰平舟 "
王俊娴 "
姜聚杰 中央广播电台
戴亚平 中国新闻社
赵 瑾（女） 经济日报社
万玉广 辽宁电视台
赵建华 辽宁电视台
袁志兴 国家计委科技处
张云岗 院计划局长
姜以定 院合作局副局级
刘海林 院合作局办公室主任
张玉良 院技术科学部
陈 瑛 东方公司
严冠军
张惠阳
郝景洲 信通公司办公室主任
石志明 信通公司
1986.1.6 上午
谈〔大龙〕、梅〔家福〕、封〔锡盛〕、朱〔桂海〕、王〔棣棠〕、曹〔慧珍〕
谈主持会议：
这次进行深海功能试验和部分数据测试：
①观测距离：在能见度、透明度多少情况下看的距离
②航行速度
③定高、定深，航向闭环，解决密封圈问题可进行试验
滑环加工问题
航迹显示：用毛素银□8086机
多普勒声纳对传输的干扰
陈力、李树湘、杨芦洲、衣林
第一批〔人员〕：10~12日离沈〔阳〕
封锡盛、冯〔仲良〕、董〔军〕、张〔启〕文、李〔双〕俊、燕〔奎臣〕、〔刘〕晓延、张□、周纯祥
杨芦洲、朱桂海、曲刚、司机
夏春和、杨忠忱、何凤岭、罗恒俊
31日试验完
第二批〔人员〕：17日左右
第一次出海，24日左右
（2020年9月10日整理初稿、2020年9月21日定稿）
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